Aplicação do motor de passo no design do robô
O robô é o primeiro robô industrial e também é o primeiro robô moderno. Ele pode substituir o trabalho pesado de pessoas para realizar a mecanização e automação da produção e pode operar em ambiente prejudicial.
Protegendo a segurança pessoal, é amplamente utilizado na fabricação de máquinas, metalurgia, eletrônica, indústria leve e energia atômica.
O robô é composto principalmente de três partes: o atuador, o mecanismo de acionamento e o sistema de controle. Este artigo introduz principalmente os três principais elementos do sistema de acionamento e controle projetado pelo robô: motor de passo , acionador de passo , controlador.
O robô pode ser dividido em manipuladores hidráulicos, pneumáticos, elétricos e mecânicos, de acordo com o método de condução. O manipulador de três graus de liberdade projetado neste trabalho é um manipulador híbrido que combina elétrica e pneumática
A vantagem do robô é que ele economiza o comutador de deslocamento e a porta de E / S e alcança a finalidade de fácil operação e posicionamento preciso.
Um manipulador é um dispositivo mecânico mecatrônico que simula os movimentos do braço de uma pessoa, de acordo com a configuração de procedimentos, trajetórias e requisitos, em vez de segurar, manusear ou segurar ferramentas manualmente. Com três graus de liberdade, o robô, também conhecido como robô 3D, é capaz de agarrar ou colocar itens em três graus de liberdade (horizontal, vertical e rotacional). Ele tem uma ampla faixa de operação, flexibilidade e ampla aplicação.
Um controlador programável (PLC) é uma unidade de controle eletrônico projetada para aplicações industriais que realizam operações digitais. Devido à sua alta confiabilidade, função forte, programação simples, interação humano-computador, é usada em sistemas de controle industrial devido à sua interface amigável.
Um motor de passo é um atuador de malha aberta que converte um sinal de pulso elétrico em um deslocamento angular ou deslocamento de linha. No caso de não sobrecarga, a velocidade e a posição de parada do motor dependem apenas da freqüência e do pulso do sinal de pulso.
número. A existência desta relação linear, associada ao erro periódico do motor de passo apenas e sem erro cumulativo, faz com que seja amplamente utilizado no controle de velocidade, posicionamento e outros campos.
1. A estrutura do sistema e o modo de movimento do manipulador
O robô é um tipo de coordenada cilíndrica. O movimento esquerdo e direito do braço do robô (direção horizontal) é controlado pelo motor de passo telescópico, e o movimento para cima e para baixo (direção vertical) é controlado pelo motor de passo de elevação, no sentido anti-horário e no sentido horário.
O movimento rotativo é controlado pela rotação positiva e negativa do motor CC do chassi. O dispositivo de fixação do robô adota uma estrutura de junção, e sua fixação e liberação são acionadas por pressão de ar e controladas por uma válvula solenóide.
O robô pode transportar a peça de trabalho de A para B de acordo com a ação do programa de configuração.
2. Projeto do sistema de controle do robô
O sistema do robô possui um modo manual e um modo automático. O modo automático é dividido em quatro métodos: retorno automático, etapa única, ciclo único e operação contínua.