Modalidade de trabalho o excitador do servo
Movimento servo drive são o sistema de controle de circuito geralmente três, de dentro para fora estão atual laço, laço de velocidade e laço de posição.
1. em primeiro lugar, entrada de loop de loop: corrente atual é a saída do regulador de velocidade de loop PID, chamamos-lhe "loop atual dado", em seguida, é o"loop atual dado"e"atual feedback loop"comparando a diferença de valor que fazem regulador PID emloop de corrente e saída para o motor, a "saída do loop atual" é a corrente de fase do motor por fase, "atual como feedback loop" égabarito de codificador não mas elemento Hall que instalar dentro da unidade, em cada fase (indução magnética em tensão e correntesinais) enviar comentários para o loop de corrente.
2. loop de velocidade: A entrada de loop de velocidade é a saída do loop de posição ajuste PID e o valor de feedforward da configuração de posição,
que chamamos de "velocidade". Esta "configuração de velocidade" e "velocidade loop feedback", comparando a diferença de valores que fazer ajuste PID
em loop de velocidade (principalmente ganho proporcional e processamento integral), então a saída. Este é o acima mencionado "loop atual dado." O feedback do loop velocidade vem o feedback do codificador através da "calculadora de velocidade".
3. posição posição de laço: laço entrada é pulso externo (normalmente, exceto a unidade servo que gravar dados diretamente para a unidadeEndereço), o pulso externo após alisamento filtro negócio e equipamentos eletrônicos calcular como loop de posição"configuração". O acimaloop de velocidade menthioned configuração é constituída pelo valor combinado que são sinal de feedforward posição dada e a configuraçãocom pulso de gabarito do codificador, valor de saída de sinal que calculam pelo contador de desvio e PID ajustar pelo laço de posição (proporcionalajuste de ganho, integral sem diferenciação). Gabarito de laço de posição também vem do codificador.
O valor de constantes PID do loop atual servo geralmente são definidas internamente no driver do servo, assim, usuário de operação nãoNão há necessidade de mudar.
O loop de velocidade é principalmente PI (proporcional e Integral), e o proporcional é o ganho, então nós temos que fazer o adequado
ajustes para a velocidade de ganham e velocidade constantes de tempo integral para alcançar o resultado desejado. Laço de posição principalmente faça P
ajuste (proporcional). Por isso, nós apenas definir o ganho proporcional do loop posição.
Não há nenhum valor fixo para ajuste dos parâmetros de posição e velocidade. De acordo com a transmissão mecânicamodo de conexão de carga externa, modo de movimentação de carga, carga de inércia, exigências de velocidade e aceleração, bem como o servoinércia do rotor do motor e inércia de saída e muitas outras condições para determinar o ajuste. Método simples de ajuste écom base na experiência da carga externa no âmbito dos parâmetros de ganho de pequeno a grande, o tempo integralconstante de ajuste de grande a pequeno, com nenhuma superação do valor de estado estacionário de vibração, como o melhor valor.
Quando o modo de posição precisa ajustar o loop de posição, é melhor ajustar o loop de velocidade primeiro (no caso, o proporcionalganho do loop posição situa-se no valor mínimo do valor empírico). Após ajustar o loop de velocidade, o ganho dolaço de posição aumenta gradualmente. A resposta do laço de posição é melhor para o mais lento do que o loop de velocidade, caso contrário é propensopara choque de velocidade.