Modo de controle do servo motor e método de ajuste do sinal mestre
Primeiro, os três modos do sistema servo
1. Modo de controle de posição: Geralmente é usado para algumas ocasiões de posicionamento angular, ou comprimento fixo de comprimento, como o comprimento da serra de madeira da serra eletrônica. No modo de posição, os pulsos servo-recebidos e o ângulo de rotação dos servomotores estão em uma correspondência um para um, de modo que enquanto o computador host envia um certo número de pulsos, o servo motor pode ser girado por um certo número de voltas ou ângulos, e a quantidade de posição é transmitida através da instituição de transmissão pode ser alterada para o comprimento correspondente. Este modo de posição é realmente realizado usando a função de loop de posição dentro do servo, porque o servomotor com encoder também é uma função de loop fechado , geralmente apenas a quantidade de ganho de P.
2. Modo de controle de velocidade: O loop de velocidade é o loop interno do loop de posição, e o desvio do loop de posição pode ser usado como o valor dado do loop de velocidade. Ele também usa o codificador do motor para obter um loop fechado na velocidade. O alvo de controle do anel de velocidade é a velocidade do servomotor. Deste ponto de vista, se apenas o modo de velocidade é usado, o controle do servomotor e do inversor vetorial não é muito diferente, e pode usar o mestre enviado analógico para atingir a regulação de velocidade, e claro que também pode ser controlado pela frequência do pulso.
3. Modo de controle de torque: O modo de controle de torque está realmente controlando a corrente do motor. O loop de torque é o loop interno do loop de velocidade. Geralmente, esse modo é adotado em algumas ocasiões em que o controle preciso do torque é necessário.
Por exemplo, alguns elos de controle de tensão e de enrolamento podem saturar o loop de velocidade e obter controle de torque através do modo de limite de corrente.
Em segundo lugar, o sinal dado modo do mestre
1. o análogo dado
Isso é mais comum. No modo de posição, o loop de posição é colocado dentro da placa IPC ou colocado dentro do CNC. Depois que o desvio do circuito de posição é amplificado pelo ganho, a quantidade analógica de 0-10 VCC é enviada para a porta determinada do servo acionador , caso em que o sistema servo realmente funciona no modo de velocidade, mas o sistema geral funciona no modo de posição.
No modo de velocidade e no modo de torque, o mestre pode trabalhar no modo correspondente, desde que forneça de 0 a 10 VCC para a porta determinada do servoconversor.
2. pulso dado
O computador superior emite um pulso de onda quadrada com o mesmo ciclo de serviço. Se o próprio servo funcionar no modo de posição, ele pode completar um certo ângulo de rotação de acordo com o número de pulsos. Se o próprio servo funcionar no modo de velocidade , ele girará de acordo com o pulso contínuo enviado pelo computador host a uma determinada velocidade.
3, comunicação dada
Alguns métodos de barramento ou Ethernet, geralmente no caso de enlace multi-eixo, múltiplos servos necessitam de controle síncrono, através do método do barramento SERCOS, múltiplos servomotores podem ser realizados controle síncrono , a principal vantagem da comunicação é que a fiação é relativamente pequena alguns são feitos no software, portanto, a flexibilidade está em vigor, a modificação é muito conveniente e a fiação é menor, tão confiável.